工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。下面看圖：
機(jī)器人運(yùn)用于繪圖
機(jī)器人運(yùn)用于分揀
六軸機(jī)械手
一般來說，工業(yè)機(jī)器人是由三大部分和六個(gè)子系統(tǒng)組成的。
三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。
六個(gè)子系統(tǒng)可分為機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
01
結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人總體上分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，而并聯(lián)機(jī)器人一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)則不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個(gè)構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動(dòng)區(qū)域?qū)顒?dòng)空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。
02
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手中，要使機(jī)器人運(yùn)行起來，就需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng);可以直接驅(qū)動(dòng)或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。
工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源分為液壓，氣動(dòng)和電動(dòng)三大類，根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這三類基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的各有自己的特點(diǎn)。
03
感知系統(tǒng)
機(jī)器人感知系統(tǒng)把機(jī)器人各種內(nèi)部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自身或者機(jī)器人之間能夠理解和應(yīng)用的數(shù)據(jù)和信息，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關(guān)的機(jī)械量，如位移、速度和力等，視覺感知技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人感知的一個(gè)重要方面。視覺伺服系統(tǒng)將視覺信息作為反饋信號(hào)，用于控制調(diào)整機(jī)器人的位置和姿態(tài)。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測、識(shí)別工件、食品分揀、包裝的各個(gè)方面得到了廣泛應(yīng)用。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化水平。
04
機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)
機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然也可以是多臺(tái)機(jī)器人集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。
05
人機(jī)交互系統(tǒng)
人機(jī)交互系統(tǒng)是人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系和參與機(jī)器人控制的裝置。例如：計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。
06
控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號(hào)，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。
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學(xué)好工業(yè)機(jī)器人的三個(gè)方向——
01
電氣設(shè)備學(xué)習(xí)
工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行需要PLC的配合，而PLC編程具有一定的邏輯性，涉及到變頻器、電機(jī)的引用。要想真正實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的靈活應(yīng)用，就需要周邊設(shè)備和工業(yè)軟件的配合，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人工作站包含許多工序，這時(shí)候需要外圍設(shè)備的配合，而PLC在中間可以起到很好的協(xié)調(diào)作用，能夠帶動(dòng)整個(gè)工業(yè)生產(chǎn)的順利進(jìn)行。
犀靈機(jī)器人培訓(xùn)中心PLC電器學(xué)習(xí)
02
機(jī)器人本體學(xué)習(xí)
這方面需要了解工業(yè)機(jī)器人品牌，比如ABB、Kuka機(jī)器人等。ABB機(jī)器人的應(yīng)用范圍比較廣，如果能夠靈活運(yùn)用其自身的編程程序，那其他的機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用也就變得非常簡單了。其次，需要了解機(jī)器人的坐標(biāo)應(yīng)用，機(jī)器人搬運(yùn)，故障處理，工業(yè)機(jī)器人plc的運(yùn)行軌跡等等。這些東西聽起來晦澀難懂，但人不逼自己一把永遠(yuǎn)不知道自己的潛力有多大，又何況，如果機(jī)器人得到大規(guī)模的普及和應(yīng)用，那么恐怕你就真的要失業(yè)了。
03
系統(tǒng)集成
機(jī)器人系統(tǒng)集成開發(fā)是機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中針對(duì)現(xiàn)場的集成開發(fā)，包括工裝夾具、現(xiàn)場使用的焊槍、噴槍等，完整的一個(gè)系統(tǒng)的調(diào)試開發(fā)，就是機(jī)器人的系統(tǒng)集成。
因此，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)確實(shí)是一個(gè)契機(jī)，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)中的維護(hù)、安裝調(diào)試類工作也是非常熱門的就業(yè)方向。很多人都知道工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成作用的強(qiáng)大，畢竟柔性化生產(chǎn)線的布局和設(shè)計(jì)，不僅僅需要進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人維護(hù)、調(diào)試、維修等，更要具備靈活的編程思維及制圖能力。
犀靈機(jī)器人培訓(xùn)中心現(xiàn)場實(shí)訓(xùn)圖
學(xué)習(xí)機(jī)器人編程，比較有效的方法是參加培訓(xùn)。社會(huì)上有很多工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)，但不是所有的培訓(xùn)機(jī)構(gòu)能做到以市場為中心導(dǎo)向，以就業(yè)為根本目標(biāo)。犀靈工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)從工業(yè)需求倒推教育方法，以解決問題能力的培養(yǎng)為教育目標(biāo)，已為智能制造行業(yè)培養(yǎng)了超10000名技術(shù)工程人才。犀靈工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成班9月開班，現(xiàn)在報(bào)名更享優(yōu)惠！期待下一個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工程師的誕生~